三虹重工(圖)-液壓油缸焊接設(shè)備報價-油缸焊接：

激光切割機(jī),數(shù)控火焰切割機(jī),組焊矯一體機(jī)

機(jī)器人的優(yōu)勢

采 用 機(jī) 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進(jìn)步 ， 它 突 破 了 傳 統(tǒng) 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設(shè) 備— 般 都 是 專 用 的 ，油缸焊接， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產(chǎn) 品自 動 化 生 產(chǎn) ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產(chǎn) 品 焊 接 生 產(chǎn)中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機(jī) 器 人 使 小批 謾 產(chǎn) 品 自 動 化 焊 接 生 產(chǎn) 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現(xiàn) 型 焊 接 機(jī) 器 人 而 言 ， 焊 接機(jī) 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務(wù) ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準(zhǔn)地 再 現(xiàn) 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機(jī) 器 人 去 做 另 一項工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機(jī) 器 人 生 產(chǎn) 線 上 ，可 同 時 自 動 生 產(chǎn) 若 干 種 焊件 。

點焊機(jī)器人規(guī)格

典型點焊機(jī)器人的規(guī)格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關(guān)節(jié)點焊機(jī)器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業(yè)，運動中很少能達(dá)到極限速度，因此，改善短時間內(nèi)頻繁短節(jié)距起、制動 的性能是本機(jī)追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設(shè)計中注意了減輕手臂的重童，增加驅(qū) 動系統(tǒng)的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態(tài)定位精度，該機(jī)采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺服電動機(jī)。由于在 控制回路中采取了加前饋環(huán)節(jié)和狀態(tài)觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內(nèi)。

3 ) 平 面 關(guān) 節(jié) 式 。 這 種 機(jī) 械 手 的 機(jī) 構(gòu) 特 點 是上 下 運 動 由 直 線 運 動 構(gòu) 成 ， 其 他 運 動 均 由 旋 轉(zhuǎn) 運 動 構(gòu) 成 。 這 種 結(jié) 構(gòu) 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業(yè) ， 所以 被 裝 配 機(jī) 器 人 廣 泛 采 用 ，油缸焊接機(jī)， 又 稱 為 SCARA型 機(jī)械 手 ， 如 圖 4 0 -8 所 示 。機(jī) 器 人 機(jī) 械 手 的 具 體 結(jié) 構(gòu) 雖 然 多 種 多 樣 ， 但都 是 由 常 用 的 機(jī) 構(gòu) 組 合 而 成 。 現(xiàn) 以 美 國 PUMA機(jī) 械 手 為 例 來 簡 述 其 內(nèi) 部 機(jī) 構(gòu) ， 見 圖 4 0 - 9 。 它 是由 機(jī) 座 、 大 臂 、 小 臂 、 手 腕 四 部 分 構(gòu) 成 ， 機(jī) 座 與大 臂 、 大 臂 與 小 臂 、 小 臂 與 手 腕 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān)節(jié) ， 以 保 證 達(dá) 到 工 作 空 間 的 任 意 位 置 ，液壓油缸焊接設(shè)備報價， 手 腕 中 又 有 三 個 旋 轉(zhuǎn) 關(guān) 節(jié) ： 腕 轉(zhuǎn) 、 腕 曲 、 腕 擺 ， 以 實 現(xiàn) 末端 操 作 器 的 任 意 空 間 姿 態(tài) 。 手 腕 的 端 部 為 一 法蘭 ，液壓油缸焊接設(shè)備廠家， 以 連 接 末 端 操 作 器 。每 個 關(guān) 節(jié) 都 由 一 臺 伺 服 電 動 機(jī) 驅(qū) 動 ，PUMA機(jī) 械 手 是 采 用 齒 輪 減 速 、 桿 傳 動 ， 但 不 同 廠 家 采用 的 機(jī) 構(gòu) 不 盡 相 同 ， 減 速 機(jī) 構(gòu) 常 用 的 是 幾 種 方式 ： 齒 輪 、 諧 波 減 速 器 、 滾 珠 絲 杠 、 蝸 輪 蝸 桿 和RV減 速 機(jī) 等 。 傳 動 方 式 有 ： 桿 傳 動 、 鏈 條 / 同步 帶 傳 動 、 齒 輪 傳 動 等 。 其 技 術(shù) 關(guān) 鍵 是 要 保 證 傳動 雙 向 無 間 隙 （ 即 正 反 傳 動 均 無 間 隙 ） ， 這 是 機(jī)器 人 精 度 的 機(jī) 械 保 證 ， 當(dāng) 然 還 要 求 效 率 高 、 機(jī) 構(gòu)緊 湊 。

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